La fama de Túpac Amaru se extendió de tal forma que incluso los indígenas sublevados en el llano de Casanare, en la región de Nueva Granada, le proclamaron rey de América. Siguiendo los pasos de su antecesor, que había intentado una solución pactada al conflicto, tras difíciles negociaciones, en noviembre de 1781, el nuevo cacique inca consintió en deponer las armas con la promesa española de indultar a los rebeldes y corregir la mala situación de los indígenas.
Movimientos posteriores invocaron el nombre de Tupac Amaru para obtener el apoyo de los indígenas, caso entre otros de Felipe Velasco Tupac Amaru Inca o Felipe Velasco Tupac Inca Yupanqui, quien pretendió levantarse en Huarochirí en 1783.
La rebelión de Túpac Amaru II marcó el inicio de la etapa emancipadora de la historia del Perú cuando este país se decide por su independencia luego de casi tres siglos de ser colonia española. Por su parte Condorcanqui es considerado un precursor de la independencia del Perú. Incluso, actualmente su nombre y figura es acogida ampliamente por los movimientos indígenas andinos, así como por los movimientos de izquierda política.
En el Perú, el gobierno del General Juan Velasco Alvarado acogió la efigie estilizada de Tupac Amaru como símbolo del "Gobierno revolucionario de las Fuerzas Armadas" que él encabezaba. En su honor renombró uno de los salones más suntuosos del Palacio de Gobierno.
En otro sentido, su nombre también fue utilizado por el Movimiento Revolucionario Túpac Amaru o MRTA, que operó en el Perú desde 1985 hasta 1997. El MRTA se dio a conocer internacionalmente, por la crisis de la toma de rehenes en la embajada Japonesa durante el gobierno de Alberto Fujimori.
Fuera del Perú, Los Tupamaros también conocidos como Movimiento de Liberación Nacional o por sus siglas MLN, fue un grupo insulgente que estuvo activo entre los años de 1960 y 1970 en Uruguay, que se denominó como tal por la admiración y respeto que según sus militantes sentían por Tupac Amaru II.
En los Estados Unidos de Norteamérica el famoso rapero 2pac tiene como nombre de nacimiento el de Tupac Amaru Shakur debido a la admiración que su madre Afeni Shakur tenía por Túpac Amaru II.
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